서울대 ‘스누버3’ 시험주행

신호대기 버스 보고 10m 앞 감속
경전철 공사 난구간도 무난히 통과
손 떼도 무사… “5단계 중 4단계” “앞 유리창에 달린 2대의 카메라와 지붕에 달린 4대의 ‘라이다’(극초단파를 이용하는 레이더와 달리 레이저로 사물과의 거리를 측정하는 장치)에서 각종 교통정보를 차량에 제공해 자율주행이 가능하게 합니다. 카메라는 전방 신호등의 색깔을 알려 주고, 라이다는 사방에 있는 장애물의 거리와 위치를 알려 줍니다.”22일 오후 서울 영등포구 여의도 국회의사당 정문 앞 도로에서 첫 주행시험에 나선 ‘스누버(SNUver)3’에 탑승한 연구원이 차량 작동 원리에 대해 설명했다. 국내에서 자율주행차가 도심의 일반도로를 자율주행한 것은 처음이다.

●시판 중인 테슬라 車는 3단계 수준

서울대 측은 스누버3는 2015년 11월 서울대가 개발해 처음 공개한 ‘스누버’의 3세대로 ‘자율주행차 5단계’ 중에 4단계로 분류된다고 설명했다. 4단계는 여의도와 같이 제한된 공간에서 운전자의 개입이 전혀 필요 없는 수준을 말한다. 5단계에 이르면 장소의 제약마저 없이 완전 자율운행이 가능하다. 테슬라 등 현재 시판 중인 자율운행차의 경우 만일을 대비해 운전자가 운전대에서 손을 뗄수 없다는 점에서 3단계로 분류된다는 것이 서울대 측의 설명이다.

●시속 50㎞ 아래로… 가속·제동 스스로

연구원이 운전대의 크루즈 버튼을 누르자 스누버3는 운전대를 자동으로 움직이며 차체를 차선과 일자로 유지시켰다. 일반도로 제한속도인 시속 50㎞를 넘지 않는 선에서 사방의 장애물에 대해 위치와 예상 이동 궤적을 계산했고, 목표 지점과 경로를 실시간으로 확인하면서 액셀과 브레이크를 스스로 움직였다.

앞 유리창의 카메라 2대, 지붕에 달린 라이다 4대 외에 기기에 탑재된 지도의 도움을 받아 신호등, 횡단보도, 차선의 위치를 정밀하게 파악했다.

●의사당 정문서 KBS별관 갔다 돌아와

이날 스누버3는 국회의사당 정문 앞에서 출발해 순복음교회, 여의도공원, 여의도환승센터, KBS 별관을 거쳐 되돌아오는 4㎞ 코스를 주행했다. 신호에 걸려 대기하는 버스가 앞에 보이자 10m 앞에서 속도를 줄이기 시작했고 2m 앞에서 멈췄다. 주행 중 옆차가 끼어들기를 하자 급정거를 했고, 옆에 대형 트럭이 붙자 속도를 줄이며 보수적으로 주행했다. 여러 대의 버스가 대기하고 보행자가 수시로 도로를 건너는 여의도환승센터, 경전철 공사로 차선이 매일 바뀌는 구간도 있었지만 무난한 주행이었다.

서승우 서울대 지능형자동차IT연구센터장은 “여의도와 같이 복잡한 도심에서 자율주행에 성공한 사례는 국내에서 스누버3가 처음”이라고 말했다. 서울대 측은 올해 말까지 스누버 및 스누비(스누버의 차세대 모델)를 시험 운행하면서 여의도 전 지역에서 자율주행이 가능하도록 할 계획이다. 서 센터장은 “외국은 2010년쯤부터 일반도로에서 자율주행 실증 테스트를 했는데, 우리나라는 시작 단계”라며 “이번 자율주행으로 국내에서도 실증 자율주행 연구를 할 수 있는 환경이 조성됐고, 앞으로 자율주행 기술 수준이 한 단계 높아질 것으로 기대한다”고 말했다.

박기석 기자 kisukpark@seoul.co.kr